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为实现舰船姿态角控制效果的最优化，将四元数算法和最优控制理论有机的结合，构造哈密顿函数，得出了适用于舰船姿态角控制的数学模型。
来源：互联网摘选 -
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四元数混合运算及特殊函数的微分公式和洛尔定理应用的Mizar实现
来源：互联网摘选
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