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1、
反馈控制量以力矩的形式直接施加于整车质心，导致控制器对质心侧偏角的控制效果在极限工况时较差。
来源：互联网摘选 -
2、
应用拉格朗日方程建立起摆臂旋转关节的动力学方程，得出摆臂旋转关节处的转矩与摆臂转角之间的关系。
来源：互联网摘选
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